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(一)示教編程方式

示教編程分為手把手示教編程和示教盒示教編程。

1.手把手示教編程。實際工作時，工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)重復(fù)再現(xiàn)示教后存儲的軌跡和操作技能。這種編程方式主要用于噴漆、弧焊等要求連續(xù)軌跡控制的工業(yè)機器人中。這種編程方式也能實現(xiàn)點位控制，此時控制系統(tǒng)只記錄軌跡終點，移動速度按各段軌跡對應(yīng)的功能數(shù)據(jù)輸入。

2.示教盒示教編程。操作者利用示教盒上的各種功能按鈕來驅(qū)動工業(yè)機器人的各關(guān)節(jié)(或軸)，按作業(yè)需要的順序單軸運動或多關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)運動，從而完成位置和功能的示教編程。

(二)語言編程方式

與計算機編程相同，用程序指令來描述工業(yè)機器人的動作。根據(jù)工業(yè)機器人作業(yè)描述水平的高低，可將工業(yè)機器人語言分為三類，即動作級語言、對象級語言和任務(wù)級語言。

動作級語言是直接記述工業(yè)機器人手臂、手腕等動作的語言系統(tǒng)，如VAL語言。

對象級語言主要面向作業(yè)對象和裝配操作，是一種以描述操作物體間關(guān)系為中心的語言系統(tǒng)，如AML、AUTOPASS等。

任務(wù)級語言允許使用者對任務(wù)目標(biāo)直接下達(dá)指令，而不必規(guī)定任務(wù)細(xì)節(jié)，是比較高級的機器人語言。

第五節(jié)　FMC與FMS

一、柔性制造單元FMC

柔性制造單元是在加工中心的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。它增加了機器人或托盤自動交換裝置、刀具和工作的自動測量裝置、加工過程的監(jiān)測裝置。與加工中心相比，它具有更好的柔性，更高的生產(chǎn)率，可實現(xiàn)某些零件的多品種、小批量的加工。

柔性制造單元的構(gòu)成常有兩種形式：

(一)托板存儲庫式FMC

這種 FMC 以托板交換為特征，托板可同時沿托板庫的長圓形軌道運行，實現(xiàn)托板的輸送和定位。

托板的選定和定位由PLC進(jìn)行控制。

(二)機器人直接搬運式FMC由加工中心、數(shù)控機床配上機器人和工件傳輸系統(tǒng)組成。有些單元還包括清洗設(shè)備在內(nèi)。

柔性制造單元既可以作為獨立使用的加工生產(chǎn)設(shè)備，又可作為更大、更復(fù)雜的柔性制造系統(tǒng)和柔性自動線的基本組成模塊。

二、柔性制造系統(tǒng)FMS

(一)柔性制造系統(tǒng)的組成

1.加工系統(tǒng)。由加工中心或加工中心與數(shù)控機床混合組成的加工設(shè)備。機床的配置要滿足“互補”和“互替”兩方面的要求。

“互補”是指系統(tǒng)需配置完成不同工序的機床(如車、銑、磨……)在工序上互相補充，而不能代替。

“互替”是指一個系統(tǒng)中配置有相同的機床，若其中一臺機床有故障，另一臺相同工序的機床可以替代加工。

2.物流系統(tǒng)。包括工件與刀具夾具的輸送、裝卸及倉庫存儲等裝置。在FMS中，工件夾具的存儲多用立體倉庫，并由倉庫計算機進(jìn)行控制和管理。

3.信息流系統(tǒng)。該系統(tǒng)為協(xié)調(diào)多臺機床加和物料輸送的計算系統(tǒng)。

(二)柔性制造系統(tǒng)的基本功能

1.自動加工功能(包括檢驗、清洗等)

2.自動搬運功能;

3.將以上兩者綜合起來的綜合軟件功能。

(三)FMS的柔性主要表現(xiàn)在以下幾個方面：

1.隨機加工能力。即同時加工一個以上零件的能力，并且工件在品種、類型、要求或數(shù)量方面有變化時，都能很好地適應(yīng)。

2.容忍故障能力。機床出現(xiàn)故障時，可自動安排其他機床代替，工件運輸系統(tǒng)會相應(yīng)調(diào)整工件的運輸路線，使之繼續(xù)運行。

3.工作和生產(chǎn)能力的柔性。

4.系統(tǒng)生產(chǎn)綱領(lǐng)的柔性。

三、CIMS概述

CIMS是計算機集成制造系統(tǒng)。

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（責(zé)任編輯：中大編輯）

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